何如实现伺服电机上位独霸?

2020-11-10 00:58  来自: 本站 作者:原创 浏览次数:

  工控行业所谈的伺服,广泛是相易伺服体系的简称,在工程现场,我所指的伺服是指伺服驱动器。但是,伺服驱动器,伺服电机是不成决裂的一套系统,研究它们的是编码器线缆和我们动力线缆。平平•,伺服驱动器接受垄断器的控制指令,然后历程动力线缆驱动伺服电机,而伺服电机的实时名誉,经过编码器线缆反馈至伺服驱动器,酿成闭环垄断。很光鲜,这种模式下•,伺服驱动器仅仅上充当了扩充器的角色,这是绝大个人伺服的任务模式,比方安川,富士,松下,三菱,台达等等。

  尚有一面伺服驱动器内置独霸器听从,能够在驱动器内中举办编程,竣工勾当操纵,能竣工电子凸轮,相位同步等等高等行径把持听命。关键以伦茨伺服为代表,此外丹佛斯,CT等等变频器装置行径独霸卡件,也能完结此效劳。

  很昭彰,本文商讨的伺服电机上位独霸,主要是第一种模式,也即是伺服驱动器办事在伸张器模式下,此时,充当上位机的即是PLC,行径主持器以及数控体例•。要是把伺服驱动器比方成指使机,那么上位机就是一套高档的无人驾驶编制•。无论选择哪种上位机,上位机和伺服驱动器集体采取脉冲和通讯两种式子。

  上位机通过发送脉冲到伺服驱动器,来实现控制。在这种体例下,用脉冲频率来独揽速度,用脉冲个数来控制地位。同样,伺服驱动器也会发送脉冲数•,来告诉上位机,伺服电机的声誉和速度。

  譬喻,大家约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈,那么,当上位机发送10000个脉冲,伺服电机旋转一圈,完结荣誉独霸。若是上位机在一分钟内发完这10000个脉冲,那么伺服电机的疾度就是1r/min,假如确凿一秒钟内发完,那么伺服电机的快度即是1r/s•,也便是60r/min。

  低端PLC,数控编制,以及各样单片机体例广大都是选取这种模式,纯真易行,成本便宜。很明显,当伺服轴数添加,这种控制花式的过失就会显露出来,上位机硬件成本会加添,配线会很纷乱,况且现场EMC不好的话,脉冲极易遗失。以是,这种模式普及是在四轴一下,因而,大个别PLC的脉冲专揽轴数都在两轴或是三轴•,一些个别PLC没关系实现四轴。

  通讯方式就是出格为处罚脉冲花式的不足而孕育的,一经成为一种成长趋势,所有人诊脉冲数和脉冲频率进程通讯的形式,发送给伺服驱动器•,这种格式不仅可以通报伺服电机的位相信歇,还能传达各样状态消休,例如伺服电机的电流,扭矩以及伺服驱动器的短处代码等等,很较着,当轴数多的时辰,这种式子的优势显而易见。

  由于行动垄断的非常性,所以差别的厂家都推出自己的行径操纵总线,既有怒放的,也有关关的,比如CANopen,以及在此基础上筑树的CANmotion和CANlink,MECHATROLINK-II,CCLink等等。随着工业以太网技艺的生长,基于以太网的举动专揽总线也应运而生,譬喻EtherCAT,ProfinetNet,MECHATROLINK-III等等。还有基于光纤的SERCOS,SSCNETⅢ/H等等。

  虽然通讯的神态浩繁,但我们收拾的多数都是实时性题目•,理由应付举止操纵来叙,实时性辱骂常首要的。从独霸确立的角度来叙•,脉冲和通讯是没有判袂的,不过信号转达的格式爆发了改动•。

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