工控行业所谈的伺服，广泛是相易伺服体系的简称，在工程现场，我所指的伺服是指伺服驱动器。但是，伺服驱动器，伺服电机是不成决裂的一套系统，研究它们的是编码器线缆和我们动力线缆。平平•，伺服驱动器接受垄断器的控制指令，然后历程动力线缆驱动伺服电机，而伺服电机的实时名誉，经过编码器线缆反馈至伺服驱动器，酿成闭环垄断。很光鲜，这种模式下•，伺服驱动器仅仅上充当了扩充器的角色，这是绝大个人伺服的任务模式，比方安川，富士，松下，三菱，台达等等。

　　尚有一面伺服驱动器内置独霸器听从，能够在驱动器内中举办编程，竣工勾当操纵，能竣工电子凸轮，相位同步等等高等行径把持听命。关键以伦茨伺服为代表，此外丹佛斯，CT等等变频器装置行径独霸卡件，也能完结此效劳。

　　很昭彰，本文商讨的伺服电机上位独霸，主要是第一种模式，也即是伺服驱动器办事在伸张器模式下，此时，充当上位机的即是PLC,行径主持器以及数控体例•。要是把伺服驱动器比方成指使机，那么上位机就是一套高档的无人驾驶编制•。无论选择哪种上位机，上位机和伺服驱动器集体采取脉冲和通讯两种式子。

　　上位机通过发送脉冲到伺服驱动器，来实现控制。在这种体例下，用脉冲频率来独揽速度，用脉冲个数来控制地位。同样，伺服驱动器也会发送脉冲数•，来告诉上位机，伺服电机的声誉和速度。

　　譬喻，大家约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈，那么，当上位机发送10000个脉冲，伺服电机旋转一圈，完结荣誉独霸。若是上位机在一分钟内发完这10000个脉冲，那么伺服电机的疾度就是1r/min,假如确凿一秒钟内发完，那么伺服电机的快度即是1r/s•，也便是60r/min。

　　低端PLC，数控编制，以及各样单片机体例广大都是选取这种模式，纯真易行，成本便宜。很明显，当伺服轴数添加，这种控制花式的过失就会显露出来，上位机硬件成本会加添，配线会很纷乱，况且现场EMC不好的话，脉冲极易遗失。以是，这种模式普及是在四轴一下，因而，大个别PLC的脉冲专揽轴数都在两轴或是三轴•，一些个别PLC没关系实现四轴。

　　通讯方式就是出格为处罚脉冲花式的不足而孕育的，一经成为一种成长趋势，所有人诊脉冲数和脉冲频率进程通讯的形式，发送给伺服驱动器•，这种格式不仅可以通报伺服电机的位相信歇，还能传达各样状态消休，例如伺服电机的电流，扭矩以及伺服驱动器的短处代码等等，很较着，当轴数多的时辰，这种式子的优势显而易见。

　　由于行动垄断的非常性，所以差别的厂家都推出自己的行径操纵总线，既有怒放的，也有关关的，比如CANopen，以及在此基础上筑树的CANmotion和CANlink，MECHATROLINK-II，CCLink等等。随着工业以太网技艺的生长，基于以太网的举动专揽总线也应运而生，譬喻EtherCAT,ProfinetNet，MECHATROLINK-III等等。还有基于光纤的SERCOS，SSCNETⅢ/H等等。

　　虽然通讯的神态浩繁，但我们收拾的多数都是实时性题目•，理由应付举止操纵来叙，实时性辱骂常首要的。从独霸确立的角度来叙•，脉冲和通讯是没有判袂的，不过信号转达的格式爆发了改动•。